Mekatronik Mühendisliği Anabilim Dalı Koleksiyonu
Bu koleksiyon için kalıcı URI
Güncel Gönderiler
Öğe Elektrik tahrikli bir karavan sisteminin dinamik kararlılığının modellenmesi ve kontrolü(Necmettin Erbakan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2022) Karaşahin, Ali Tahir; Karalı, MehmetBu tez çalışmasında elektrik tahrikli bir karavan sisteminin modellenmesi ve kontrolü gerçekleştirilmiştir. Taşıt-karavan (TK) sistemleri kayma, osilasyona girme ve katlanma gibi kararsız durumları içermektedir. Belirtilen kararsız durumlardan dolayı aktif şasi kontrol tekniklerine ihtiyaç duymaktadır. Bu çalışmada TK sistemlerinde oluşan kararsız durumları engellemek için bulanık mantık (BM) kontrolcüsü geliştirilmiştir. TK sisteminin hareket denklemleri çıkartılmış ve 3 serbestlik derecesi ile modellenmiştir. MATLAB/Simulink ortamında modellenen sistem CarSim eş zamanlı simülasyonu ile doğrulanmıştır. Simülasyon ortamında doğrusal karesel regülatör (DKR) ve BM kontrolcülerinin performansı çift şerit değiştirme testi ile incelenmiştir. BM kontrolcüsünün üyelik fonksiyonları, giriş ve çıkış parametrelerinin belirlenmesi simülasyon ortamında gerçekleştirilmiştir. Simülasyon ortamındaki çalışmalar tamamlandıktan sonra geliştirilen kontrolcü karavan elektronik kontrol ünitesine (EKÜ) aktarılmıştır. Ardından TK sistemi için saha testleri uygulanmıştır. Elektrik tahrikli karavan için geliştirilen bulanık mantık tabanlı kontrolcü saha testlerinde yanal kararlılığı başarılı bir şekilde sağladığı deneysel olarak gösterilmiştir. Literatürdeki çalışmalar incelendiğinde tez kapsamında gerçekleştirilen aktif karavan kontrol yöntemi elektrikli tahrikli bir sisteme uygulanmasıyla çalışmanın özgünlüğünü oluşturmaktadır.Öğe Yenilikçi ve yüksek performanslı kapasitif döner enkoder geliştirilmesi(Necmettin Erbakan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2020) Yavşan, Emrehan; Karalı, Mehmet; Erişmiş, Mehmet AkifEnkoderler pozisyon bilgisine ulaşılması gereken uygulamalarda akla ilk gelen kritik geri besleme elemanlarıdır. Kapasitif algılayıcı teknolojisiyle çeşitli alanlara kolayca uyarlanabilen enkoderler geliştirilebilir. Böylece uygulamaya özel algılayıcı ihtiyacı azaltılabilir. Bu çalışmada minimalist tasarım, yüksek kazanç, esnek kullanım ve uygulanabilirlik kaygısıyla yenilikçi ve yüksek performanslı bir kapasitif enkoder geliştirilmiştir. Kapasitif enkoder çalışmalarının çoğunda geliştirme sürecinin baştan sona işletilmediği ve aktarılmadığı görülmüştür. Yine bu çalışmalarda yüksek maliyetli düzenekler ve elektronik devre elemanları kullanılarak geliştirilen uygulanabilirlikten uzak kapasitif enkoderlere rastlanmıştır. Burada ise kapasitif enkoder geliştirme süreci, algılayıcı mekaniğinden elektroniğine genel bir mimari içinde değerlendirilerek ayrıntılarıyla sunulmuştur. Kapasitif enkoderin minimalist tasarımı korunarak algılayıcı mekaniğinde yapılan yenilikle yüksek kazanç sağlanmıştır. Algılayıcı elektroniği olabildiğince dijitalleştirilerek kapasitif enkodere esneklik kazandırılmış ve enkoderin performansı artırılmıştır. Uygun fiyatlı düzeneklerle az sayıda analog devre elemanı kullanılarak maliyet düşürülmüş, sinyal-gürültü oranı artırılmış ve minimalist tasarım desteklenmiştir. Geliştirilen kapasitif enkoder, endüstriyel bir motorda test edilerek uygulanabilirlik sağlanmıştır. Sunulan kapasitif enkoder geliştirme sürecinde ayrıntılı tasarım, başarılı modelleme, kombine üretim ve test aşamalarından geçilerek ticari ürüne yakın bir prototip ortaya konmuştur. Modelleme aşamasında mevcut çalışmalardaki yaygın kullanımın aksine elektrotlar arası boşluk parametresinde ilgi çekici sonuçlara rastlanmıştır. Bu parametrenin enkoder kazancını optimum yapan sıfırdan farklı bir değerinin olduğu, yapılan araştırmalara göre ilk defa bu çalışmayla gösterilmiştir. Kapasitif enkoder, sıfırdan kurulan uygun fiyatlı ve hassas test düzeneğinde çeşitli testlerden geçirilerek %0.26 doğrusallık hatası ve 0.02° çözünürlük değerlerine ulaşılmıştır. Doğrusallık hatası, önerilen hata indirgeme yöntemiyle %0.12'ye düşürülmüştür. Bu çalışmayla ulusal en performanslı kapasitif enkoderin geliştirilmesinin yanında benzer tip algılayıcıların geliştirilebilmesi için de rehber niteliğinde bir çalışma gerçekleştirilmiştir.
