Yazar "Karaşahin, Ali Tahir" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 2 / 2
  • Küçük Resim
    Öğe
    Elektrik tahrikli bir karavan sisteminin dinamik kararlılığının modellenmesi ve kontrolü
    (Necmettin Erbakan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2022) Karaşahin, Ali Tahir; Karalı, Mehmet
    Bu tez çalışmasında elektrik tahrikli bir karavan sisteminin modellenmesi ve kontrolü gerçekleştirilmiştir. Taşıt-karavan (TK) sistemleri kayma, osilasyona girme ve katlanma gibi kararsız durumları içermektedir. Belirtilen kararsız durumlardan dolayı aktif şasi kontrol tekniklerine ihtiyaç duymaktadır. Bu çalışmada TK sistemlerinde oluşan kararsız durumları engellemek için bulanık mantık (BM) kontrolcüsü geliştirilmiştir. TK sisteminin hareket denklemleri çıkartılmış ve 3 serbestlik derecesi ile modellenmiştir. MATLAB/Simulink ortamında modellenen sistem CarSim eş zamanlı simülasyonu ile doğrulanmıştır. Simülasyon ortamında doğrusal karesel regülatör (DKR) ve BM kontrolcülerinin performansı çift şerit değiştirme testi ile incelenmiştir. BM kontrolcüsünün üyelik fonksiyonları, giriş ve çıkış parametrelerinin belirlenmesi simülasyon ortamında gerçekleştirilmiştir. Simülasyon ortamındaki çalışmalar tamamlandıktan sonra geliştirilen kontrolcü karavan elektronik kontrol ünitesine (EKÜ) aktarılmıştır. Ardından TK sistemi için saha testleri uygulanmıştır. Elektrik tahrikli karavan için geliştirilen bulanık mantık tabanlı kontrolcü saha testlerinde yanal kararlılığı başarılı bir şekilde sağladığı deneysel olarak gösterilmiştir. Literatürdeki çalışmalar incelendiğinde tez kapsamında gerçekleştirilen aktif karavan kontrol yöntemi elektrikli tahrikli bir sisteme uygulanmasıyla çalışmanın özgünlüğünü oluşturmaktadır.
  • Küçük Resim
    Öğe
    Robotik uygulamalar için kapasitif rotary enkoder geliştirilmesi
    (Necmettin Erbakan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, 2018) Karaşahin, Ali Tahir; Karalı, Mehmet
    Bu projede, endüstriyel uygulamalarda yaygın bir şekilde kullanılan rotary enkoderlere uygulamaya özel değiştirilebilir darbe/tur esnekliği kazandırılmıştır. Genellikle endüstriyel uygulamalarda yüksek çözünürlüklü sensörler tercih edilmekte ve bu sensörler genellikle kapasitelerinin çok altında kullanılmaktadır. Bu proje; düşük maliyetle yapılabilecek uygulamaların, esnek olmayan ve maliyetli ürünlerle gerçekleştirilmesinden dolayı ortaya çıkmıştır. Bu şekilde esnek olmayan kullanımı önlemek adına; düşük maliyet ve yüksek hassasiyetli kapasitif rotary enkoderlere değişken darbe/tur özelliği eklenerek, sayısal elektronik tabanlı kontrol algoritması geliştirilmiştir. Kapasitif rotary enkoder geliştirilmesinde sayısal elektronik tabanlı teknikler denenmiştir. TÜBİTAK projesinde analog elektronik tabanlı tasarım sonuçları değerlendirildikten sonra; çift yan bant demodülasyon ve arctan fonksiyonu gibi aşamalar sayısal elektronik tabanlı olarak gerçekleştirilmiştir. Belirtilen süreçler mikrodenetleyiciye uygulanmadan önce MATLAB ortamında simüle edilmiştir. Algoritmanın her aşaması birbirinden bağımsız olarak test edildikten sonra mikrodenetleyiciye aktarılmıştır. Gerçekleştirilen testler sonucunda, açısal pozisyon bilgisini analog olarak çıkışa aktarabilen ve enkoderin bir turdaki darbe/tur oranı değiştirilebilen opsiyonel bir tasarım geliştirilmiştir. Bu tasarım sayesinde kullanıcı, uygulamasına göre bir turda kaç darbe çıkışı alması gerekiyorsa o değerlere set etmesine imkan sağlanmıştır. Bu esneklik başta robotik olmak üzere pek çok endüstriyel alanda kullanım kolaylığı sunmuştur.