Endüstriyel robot kollarının tasarımından kaynaklanan ölü yüklerin sonlu elemanlar yöntemi ile optimize edilmesi ve işletme maliyetlerine etkisinin incelenmesi

Basit Öğe Kaydı
dc.authorid0000-0002-0527-2799en_US
dc.contributor.advisorKaralı, Mehmet
dc.contributor.authorBuğday, Mustafa
dc.date.accessioned2020-09-08T13:09:09Z
dc.date.available2020-09-08T13:09:09Z
dc.date.issued2018en_US
dc.date.submitted2018-06-04
dc.departmentNEÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Mühendisliği Anabilim Dalıen_US
dc.description.abstractEndüstriyel robotlarda erişim mesafesinin uzamasına ve taşıma kapasitesinin artmasına bağlı olarak ön görülen tork artmaktadır. Bu durum özellikle 2. Eksende daha güçlü motorların seçimini zorunlu kılmaktadır. Robottan beklenen konumlama hassasiyeti arttıkça da kol rijitliği önem kazandığından elastisitesi düşük malzemelerin kullanılmaktadır. Bu durumda, işletme şartlarında motorun sarf ettiği enerjinin yaklaşık %70'i âtıl yüklere harcanmaktadır. Bu çalışmada model olarak seçilen 5 farklı markaya ait robot kolları üzerinde öncelikle Ansys programı kullanılarak statik analizler yapılmıştır. Kollarda oluşan gerilme ve yer değiştirmeler bölge ve miktar bağlamında incelenmiş ve alternatif tasarımlar öngörülerek tekrar analiz edilip karşılaştırmalar yapılmıştır. Ansys Shape Optimizasyon modülü kullanılarak alternatif tasarımda geometri değişimi yapılmıştır. Robot kolun malzeme özelliği değiştirilerek analizler tekrarlanmış ve sonuçlar karşılaştırılmıştır. Aynı konumlama hassasiyetinde (sehim miktarlarını artırmadan) âtıl yüklerin azaltılması üzerine çalışılmıştır. Çalışma sonucunda âtıl yüklerden %13'lük, motor maliyetinden ise % 10'luk bir tasarruf sağlanmıştır. İşletme maliyeti de dahil edildiği zaman bu çalışmadan % 24'lük bir tasarruf elde edilmiştir.en_US
dc.description.abstractIn industrial robots, projected torque is increasing depending on the extending reach length and payload. This requires selection of powerful engines particularly on the second axis. Since arm's rigidity becomes more important as the expected positioning precision increases, less fexible materials are used. Therefore, during operation conditions, 70 % of engine's energy is used for inert payloads. In this study, first, static analyses conducted on five different robotic arms belong to different brands by using Ansys. Arm's stress and deformation in terms of region and quantity are inspected, and alternative designs are analysed and compared with each other. Geometric changes are introduced into alternative design by employing Ansys Shape Optimization modul. Analysis are repeated and compared with others by changing material properties of robot arm. In this way, inert payloads are minimized (without increasing the allocation quantity) at the same positioning precision. This study achieved 13 % decrease in inert payloads and 10 % decrease in engine cost. This study found that 24 % annual return to business is possible.en_US
dc.identifier.citationBuğday, M. (2018). Endüstriyel robot kollarının tasarımından kaynaklanan ölü yüklerin sonlu elemanlar yöntemi ile optimize edilmesi ve işletme maliyetlerine etkisinin incelenmesi. (Yayınlanmamış yüksek lisans tezi) Necmettin Erbakan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği Anabilim Dalı, Konya.en_US
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12452/3743
dc.language.isotren_US
dc.publisherNecmettin Erbakan Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsüen_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectEndüstriyel roboten_US
dc.subjectRobot kol optimizasyonen_US
dc.subjectSonlu elemanlar yöntemien_US
dc.subjectANSYSen_US
dc.subjectRobot arm optimizationen_US
dc.subjectIndustrial roboten_US
dc.subjectFinite elements methoden_US
dc.titleEndüstriyel robot kollarının tasarımından kaynaklanan ölü yüklerin sonlu elemanlar yöntemi ile optimize edilmesi ve işletme maliyetlerine etkisinin incelenmesien_US
dc.title.alternativeOptimization of motor dead loads of industrial robot arms originated from their design with finite element method and examination of its impact on operating costsen_US
dc.typeMaster Thesisen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
mustafa buğday.pdf
Boyut:
3.49 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Yüksek Lisans Tezi
İndir
Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.44 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Fen Bilimleri Enstitüsü Tez Koleskiyonu