Model öngörülü kontrol ile diferansiyel tahrikli bir mobil robotun yörünge takibi kontrolü

Basit Öğe Kaydı
dc.authorid0000-0002-8647-3970
dc.contributor.advisorÖnen, Ümit
dc.contributor.authorKoç, Kübra
dc.date.accessioned2024-09-23T07:16:33Z
dc.date.available2024-09-23T07:16:33Z
dc.date.issued2024
dc.date.submitted2024
dc.departmentNEÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Anabilim Dalı
dc.descriptionYüksek Lisans Tezi
dc.description.abstractBu tez çalışmasında diferansiyel tahrikli bir mobil robotun yörünge takibi kontrolü yapılmıştır. Tez çalışmasının ilk aşamasında mobil robotun kinematik ve dinamik modelleri matematiksel olarak elde edilmiştir. Daha hassas bir yörünge kontrolü sağlayabilmek için aktüatör dinamikleri de robotun dinamik modeline dahil edilmiştir. Mobil robotun yörünge takibi kontrolü için Kinematik Tabanlı Geri Adımlamalı Kontrol (KTGAK) ve Model Öngörülü Kontrolün (MPC) birlikte kullanıldığı bir kontrol şeması tasarlanmıştır. Önerilen kontrolcünün performansının kıyaslanabilmesi için KTGAK ile Oransal İntegral Türevsel (PID) kontrolün birleşiminden oluşan başka bir kontrol şeması tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolcülerin performansları, benzetim çalışmaları yapılarak test edilmiştir. Robota ait kinematik ve dinamik modeller, kontrolcü tasarımları ve benzetim çalışmaları MATLAB/Simulink yazılımı kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Kontrolcülerin yörünge takip performansları, daire, kare ve sonsuz tip referans yörüngeler kullanılarak cevap hızı ve takip hatası bakımından incelenmiş ve kıyaslamalı olarak değerlendirilmiştir. Ayrıca kontrolcülerin bozucu giriş ve parametre değişimlerine karşı gürbüzlükleri, robot kütlesinin kademeli olarak artırıldığı ve bozucu tork girişinin uygulandığı farklı senaryolar için test edilmiştir.
dc.description.abstractIn this thesis, trajectory tracking control of a differentially driven mobile robot was performed. Firstly, kinematic and dynamic models of the mobile robot were obtained. Actuator dynamics are also included in the dynamic model to provide more precise trajectory control. A hybrid controller using Kinematics Based Backstepping Control (KTGAK) and Model Predictive Control (MPC) was designed to control the trajectory tracking of the mobile robot. In order to compare the performance of the proposed controller, another controller consisting of the combination of KTGAK and Proportional Integral Derivative (PID) controller was designed. The performances of the designed controllers were tested by simulation studies. Kinematic and dynamic models of the robot, controller designs and simulation studies were carried out using MATLAB/Simulink software. The trajectory tracking performances of the controllers were examined and comparatively evaluated in terms of response speed and tracking error using circle, square and infinite type reference trajectories. Additionally, the robustness of the controllers against disturbance input and parameter changes has been tested for different scenarios where the robot mass is gradually increased and disturbance torque input is applied.
dc.identifier.citationKoç, K. (2024). Model öngörülü kontrol ile diferansiyel tahrikli bir mobil robotun yörünge takibi kontrolü. (Yayımlanmamış yüksek lisans tezi). Necmettin Erbakan Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü Mekatronik Mühendisliği Anabilim Dalı, Konya.
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12452/18765
dc.language.isotr
dc.publisherNecmettin Erbakan Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü
dc.relation.publicationcategoryTez
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.subjectDiferansiyel Tahrikli Mobil Robot
dc.subjectKinematik Tabanlı Geri Adımlamalı Kontrol
dc.subjectModel Öngörülü Kontrol
dc.subjectYörünge Takibi Kontrolü
dc.subjectDifferential Drive Mobile Robot
dc.subjectKinematics Based Backstepping Control
dc.subjectModel Predictive Control
dc.subjectTrajectory Tracking Control
dc.titleModel öngörülü kontrol ile diferansiyel tahrikli bir mobil robotun yörünge takibi kontrolü
dc.title.alternativeTrajectory tracking control of a differential drive mobile robot with model predictive control
dc.typeMaster Thesis

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
KübraKoç_YL_2023.pdf
Boyut:
2.13 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Yüksek Lisans Tezi
İndir
Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.17 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Fen Bilimleri Enstitüsü Tez Koleskiyonu