İki tekerlekli bir denge robotunun yörünge kontrolü için bulanık mantık tabanlı hiyerarşik kayan kip kontrolcü tasarımı

Basit Öğe Kaydı
dc.authorid0000-0003-4817-060X
dc.contributor.advisorÖnen, Ümit
dc.contributor.authorDoğan, Mustafa
dc.date.accessioned2024-03-06T13:34:56Z
dc.date.available2024-03-06T13:34:56Z
dc.date.issued2024
dc.date.submitted2024
dc.departmentNEÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Anabilim Dalı
dc.departmentNEÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Anabilim Dalıen_US
dc.descriptionYüksek Lisans Tezi
dc.description.abstractBu çalışmada Bulanık Mantık Tabanlı Hiyerarşik Kayan Kipli Kontrol yöntemi kullanılarak İki Tekerlekli Kendini Dengeleyen bir Mobil Robotun yörünge takibi kontrolü gerçekleştirilmiştir. Çalışmanın ilk aşamasında denge robotuna ait kinematik ve dinamik modeller elde edilmiştir. Ardından denge robotunun yörünge kontrolü için Bulanık Mantık Tabanlı Hiyerarşik Kayan Kipli Kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Tasarlanan kontrolcünün performansının kıyaslanabilmesi için ayrıca Klasik Kayan Kipli Kontrolcü, İntegral Kayan Kipli Kontrolcü, Hiyerarşik Kayan Kipli Kontrolcü, Doğrusal Kuadratik Regülatör Kontrolcü ve Oransal İntegral Türevsel Kontrolcü tasarımları gerçekleştirilmiş ve bu kontrolcülerin kararlılık analizleri yapılmıştır. Farklı bozucuların ve parametre belirsizliklerinin bulunduğu altı farklı senaryo için benzetim çalışmaları yapılmış ve tasarlanan tüm kontrolcülerin performansları test edilmiştir. Matematiksel modelleme, kontrolcü tasarımları ve benzetim çalışmaları MATLAB/Simulink yazılımında gerçekleştirilmiştir. Çalışmanın son aşamasında, önerilen Bulanık Mantık Tabanlı Hiyerarşik Kayan Kipli kontrolcü ve diğer beş kontrolcünün performansları, cevap hızı, takip hatası ve gürbüzlük açısından değerlendirilmiş ve karşılaştırmalı olarak sunulmuştur. Kontrolcü performanslarının değerlendirilmesinde, Zaman Ağırlıklı Mutlak Hatanın İntegrali ve oturma zamanı kriterleri kullanılmıştır.
dc.description.abstractIn this study, trajectory tracking control of a Two-Wheel Self-Balancing Mobile Robot was carried out using the Fuzzy Logic Based Hierarchical Sliding Mode Control method. In the first stage of the study, kinematic and dynamic models of the balance robot were obtained. Then, a Fuzzy Logic Based Hierarchical Sliding Mode Controller was designed for the trajectory control of the mobile robot. In order to compare the performance of the designed controller, Classical Sliding Mode Controller, Integral Sliding Mode Controller, Hierarchical Sliding Mode Controller, Linear Quadratic Regulator Controller and Proportional Integral Derivative Controller were designed and stability analyzes of these controllers were made. Simulation studies were carried out for six different scenarios with different disturbances and parameter uncertainties, and the performances of all designed controllers were tested. Mathematical modeling, controller designs and simulation studies were carried out in MATLAB/Simulink software. In the final stage, the performances of the proposed Fuzzy Logic Based Hierarchical Sliding Mode controller and five other controllers were evaluated in terms of response speed, tracking error and robustness and presented comparatively. In the evaluation of the controller performances, Time Weighted Integral of Absolute Error and Settling Time criteria were used.
dc.identifier.citationDoğan, M. (2024). İki tekerlekli bir denge robotunun yörünge kontrolü için bulanık mantık tabanlı hiyerarşik kayan kip kontrolcü tasarımı. (Yayımlanmamış yüksek lisans tezi). Necmettin Erbakan Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü Mekatronik Mühendisliği Anabilim Dalı, Konya.
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12452/18304
dc.language.isotr
dc.publisherNecmettin Erbakan Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü
dc.relation.publicationcategoryTez
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.subjectBulanık Mantık
dc.subjectDenge Robotu
dc.subjectHiyerarşik Kontrol
dc.subjectKayan Kipli Kontrol
dc.subjectİki Tekerlekli Kendini Dengeleyen Robot
dc.subjectFuzzy Logic
dc.subjectBalancing Robot
dc.subjectHierarchical Control
dc.subjectSliding Mode Control
dc.subjectTwo Wheeled Self Balancing Robot
dc.titleİki tekerlekli bir denge robotunun yörünge kontrolü için bulanık mantık tabanlı hiyerarşik kayan kip kontrolcü tasarımı
dc.title.alternativeFuzzy logic based hierarchical sliding mode controller design for trajectory control of a two-wheeled self balancing robot
dc.typeMaster Thesisen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
MustafaDoğan_YL.pdf
Boyut:
2.05 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Yüksek Lisans Tezi
İndir
Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.17 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Fen Bilimleri Enstitüsü Tez Koleskiyonu